avconv -i film.mp4 -target ntsc-dvd film.mpg

или то же самое при помощи FFMpeg

ffmpeg -i film.mp4 -target ntsc-dvd film.mpg

Экспорт формата видео по умолчанию (почему-то требуется)

export VIDEO_FORMAT=NTSC

Ходят слухи, что можно указывать формат видео в файле “/home/usrname/.config/video_format”, но это не проверено.

Структура простейшего управляющего XML-файла (файла параметров формируемого DVD), взятая из раздела примеров документации программы DVDAuthor

При такой конфигурации проигрыватель после загрузки диска сразу же начнёт воспроизведение фильма, а после его окончания остановится (без выхода в главное меню, т.к. его нет)

film-control.xml

<dvdauthor>
    <vmgm />
    <titleset>
        <titles>
            <pgc>
                <vob file="film.mpg" />
            </pgc>
        </titles>
    </titleset>
</dvdauthor>

dvdauthor -o film.dvd -x film-control.xml

dvdauthor -t -o film.dvd -f film.mpg
dvdauthor -T -o film.dvd

Некоторые примеры решения типичных задач при создании видео DVD: http://www.tappin.me.uk/Linux/dvd.html